【RoMe: 地平线提出的一种简单有效的大规模路面三维重建方法】它用于通过网格表示进行大规模道路表面重建，并可以适当地保留路面细节，而道路区域仅具有线性计算复杂性。此外，为了提高RoMe的精度，提出了外部优化以减轻不准确的外部标定。在流行的公共数据集上的实验结果也证明了RoMe的高效性和准确性。
- 题目: RoMe: Towards Large Scale Road Surface Reconstruction via MeshRepresentation
- 作者单位: 地平线，苏州大学
大规模路面重建对自动驾驶系统来说越来越重要，因为它有效地提供了宝贵的训练和测试数据。在本文中，作者介绍了一种简单而有效的方法，RoMe用于通过网格表示进行大规模道路表面重建。为了简化问题，RoMe将三维路面分解为二角形网格和多层感知网络，以隐式地对道路高程进行建模。为了保留精细的曲面细节，每个网格顶点都有两个额外的属性，即颜色和语义。为了提高RoMe在大规模环境中的效率，提出了一种新的航路点采样方法。因此，RoMe可以适当地保留路面细节，而道路区域仅具有线性计算复杂性。此外，为了提高RoMe的精度，提出了外部优化以减轻不准确的外部标定。在流行的公共数据集上的实验结果也证明了RoMe的高效性和准确性。
RoMe: Towards Large Scale Road Surface Reconstruction via MeshRepresentation
