【针对预防碰撞的多目标跟踪技术】 本文介绍了使用激光雷达传感器数据解决多目标跟踪和预测防撞问题的算法和技术，重点是集成卡尔曼滤波器。开发的预测防撞算法利用激光雷达传感器提供的数据来跟踪多个目标，并预测其速度和未来位置。整个系统架构包括目标检测、多目标跟踪和预测防撞控制。
- 项目: Multi Object Tracking for Predictive Collision Avoidance
- 作者单位:萨格勒布大学
自主移动机器人 (AMRs)在制造、物流和农业等复杂环境中的安全高效运行，需要精确的多目标跟踪和预测防撞。本文介绍了使用激光雷达传感器数据解决这些问题的算法和技术，重点是集成卡尔导滤波器。开发的预测防撞算法利用激光雷达传感器提供的数据来跟踪多个目标，并预测其速度和未来位置，使AMR能够安全有效地导航。对动态窗口方法进行了改进，以提高防撞系统的性能。整个系统架构包括目标检测、多目标跟踪和预测防撞控制。从模拟和真实世界数据中获得的实验结果证明了所提出的方法在各种场景中的有效性，这为未来对全局规划、其他控制器和额外传感器集成的研究奠定了基础。本论文有助于在复杂和动态环境中开发安全高效的自主系统。
论文下载
